Jawabannya:
Accelerometer dapat memberikan pengukuran sudut kemiringan (tilt) yang akurat ketika sistem sedang diam (statis). Bila sistem sedang berotasi atau bergerak, accelerometer tidak bisa mengikuti pergerakan yang cepat dikarenakan responnya yang lamban dan memiliki noise.
Gyroscope dapat membaca kecepatan sudut (angular rate) yang dinamis. Setelah melakukan komputasi menggunakan integral data dari waktu ke waktu, maka perpindahan sudut atau sudut kemiringan dapat dihitung. Tetapi sudut ini akan menjadi tidak akurat dalam jangka panjang karena efek bias yang dihasilkan oleh gyroscope.
Gyroscope dapat membaca kecepatan sudut (angular rate) yang dinamis. Setelah melakukan komputasi menggunakan integral data dari waktu ke waktu, maka perpindahan sudut atau sudut kemiringan dapat dihitung. Tetapi sudut ini akan menjadi tidak akurat dalam jangka panjang karena efek bias yang dihasilkan oleh gyroscope.
Untuk lebih jelasnya tentang kelemahan sensor-sensor tersebut, saya telah melihat dan membuat grafik tentang respon output dari kedua sensor tersebut. Grafik ini saya dapatkan dengan mengirimkan data output masing-masing sensor ke komputer melalui komunikasi serial.
Accelerometer.
Accelerometer yang saya gunakan adalah MMA7260Q.
Untuk dapat mengkases dan membaca serta mengkalibrasi sensor ini, silakan klik disini.
Untuk dapat mengkases dan membaca serta mengkalibrasi sensor ini, silakan klik disini.
Setelah saya lakukan kalibrasi, sensor tersebut saya gunakan untuk mengukur kemiringan sudut (tilt). Berikut adalah keluaran sensor accelerometer saat mengukur kemiringan sudut 0 derajat.
Dari output accelerometer terlihat jelas bahwa sinyal keluarannya masih memiliki noise.
Gyroscope yang saya gunakan adalah LISY300 Gyroscope Module.
Untuk dapat membaca atau mengakses sensor ini silakan klik disini.
Gyroscope mempunyai cara kerja sebagai berikut:
"Sensor gyroscope yang digunakan akan mempunyai nilai keluaran jika sedang berotasi. Ketika sensor gyroscope berotasi searah jarum jam pada sumbu Z, maka tegangan keluarannya akan mengecil. Sedangkan jika berotasi berlawanan arah jarum jam, maka tegangan keluarannya akan membesar. Jika sensor gyroscope tidak berotasi (keadaan diam) maka keluaran tegangan gyroscope akan bernilai sama dengan nilai offset-nya."
Berikut adalah ourput gyroscope ketika berotasi: