Jumat, 14 Oktober 2011

TWO WHEELS BALANCING ROBOT

Balancing robot ini mempunyai dua buah penggerak yang dihubungkan ke roda yang terdapat disebelah kanan dan kiri robot. Cara kerja secara general untuk dapat menyeimbangkan robot ini adalah ketika robot akan terjatuh kesisi depan, maka untuk menstabilkan/menyeimbangkannya harus mengirimkan sinyal kontrol yang sesuai ke motor DC sehingga motor DC berputar ke arah depan dan mampu mengikuti pergerakan robot dan dapat kembali ke posisi semula (alias tegak lurus terhadap permukaan bumi), begitu juga sebaliknya jika robot akan terjatuh kearah belakang.

Balancing robot beroda dua ini pada dasarnya seperti pendulum terbalik yang sistemnya tidak stabil. sehingga diperlukan sebuah metode yang baik dan efisien sehingga mampu membuat robot tersebut stabil. Silakan cari di google saja untuk informasi lebih lengkap.

Video diatas masih menggunakan program yang masih versi 1, jadi blm cukup baik responnya, ntar saya upload lagi respon yang sudah lebih baik lagi

CATATAN: robot selalu bergerak maju dan mundur sambil berbelok... maklum salah satu gearbox motor DC saya bermasalah, sehingga kecepatan motor DC nya lamban sebelah... ketika mau beli lagi di internet stock barangnya sudah habis... jadi terpaksa masih dipakai.. tapi tetap stabil!!!



Update: Final two wheel balancing robot... more stable
Replace DC motor 12V, MT020201 gearbox ratio 34:1 to GM320051-SY4424 12-24V gearbox ratio 1:51

===HARDWARE===
*Microcontroller: AVR ATmega16
*Sensor: Accelerometer MMA7260Q & LISY300 Gyroscope Module
*Penggerak: Motor DC 12V, tipe MT020201 rasio gearbox 34:1
*Driver DC motor: H-Brigde (IRF540 & IRF9540, Photocoupler PC817)      //Thank's to helmi
*Penampil: LCD 16x2
*Roda: Bubut nylon sendiri, Diameter 10 cm lebar 2 cm
*Catu daya: 4 buah baterai 4.2 Volt 1000 mAh (3 buah diseri untuk motor DC dan rangkaian lainnya, 1 buah untuk LCD)


===SOFTWARE===
*Compiler: CodeVisionAVR
*Kontrol Proportional Integral (PI)
*ADC 10 bit untuk pembacaan sensor Accelerometer
*Komunikasi SPI untuk pembacaan sensor Gyroscope
*Complementary filter untuk penggabungan (fusion) Accelerometer & Gyroscope
*Timer 0 Interupsi Overflow untuk sampling data sensor setiap 10 ms
*Timer 1 mode fast PWM 8 bit

Pengembangan selanjutnya:
Balancing robot ini akan dikembangkan dapat melakukan tracking (berjalan maju, mundur, belok kiri dan kanan) dengan menggunakan remote control.

6 komentar:

  1. Setelah lihat videonya menantang ntuk membuatnya, bisa dijelasin per item dan susahkah untuk dibuat oleh saya. Dan minta contoh programnya mas.

    BalasHapus
  2. ada rencana di share schematic dan programnya gan?

    BalasHapus
  3. videonya sudah bagus, kok aq bikin blm seimbang2.

    BalasHapus
  4. bang, bs kasih perincian harganya gag??

    oiya kalo buat pemula enakan bikin apa ya yg murah meriah dan ga terlalu sulit?

    BalasHapus
  5. Akhirnya jadi gan, robot yg kubuat. ukuran 30cm walau kurang mulus utk 1 sensor percepatan. makasih ya utk tutorialnya.

    BalasHapus
  6. Samsuni Banjarmasin21 Mei 2012 15.59

    Mantabbb...ini nih yang saya cari-cari di Mbah Google
    Kalau bisa bagi tutorialnya yang Komplit Mas...
    Wiring diuagram Blok AVR---Gyro---_Acc----_H Bridge----Filter---Motor.
    Hehe he sekalian Kode C nya.
    Saat ini saya lagi ngumpulin partnya.
    Thanks

    BalasHapus